Omron PLC 저크 Jerk, 옴론 저크, Omron Jerk, 저크 뜻?, 저크 란?,

저크(Jerk)
저크는 가속도/감속도의 변화 비율을 지정합니다. 저크를 지정하면 가감속 시의 속도 
파형이 S자형이 되기 때문에 기계의 충격을 억제할 수 있습니다. 

축 동작의 저크 지정
  실제 위치 결정 동작의 저크는 모션 제어 명령의 입력 변수 ｢Jerk(저크)｣로 지정합니다.
 가속과 감속에서 공통된 값이 됩니다. 저크에는 아래의 식으로 계산한 값을 설정합니다.

식：저크 = 가속도/(가속 시간×가속 중인 시간 중 저크를 적용하는 시간의 비율/2) 

  저크를 적용하는 시간은 가속 시작부터의 시간과 가속 종료까지의 시간으로 2등분됩니다. 
따라서 저크를 적용하는 시간의 비율을 2로 나눕니다. 

저크를 지정했을 때의 가속 제어의 예

  저크가 적용되는 구간의 가속도는 일정한 비율로 변화하기 때문에 지령 속도는 S자형 
의 곡선이 됩니다. 저크가 ｢0｣인 구간의 가속도는 고정되기 때문에 지령 속도는 직선 형태가 됩니다.
예：가속도가 25,000mm/s2이고 가속 시간이 0.1s, 저크를 적용하는 시간 비율이 50% 인 경우

저크   25000/(0.1×0.5/2) 1,000,000(mm/s3)

옴론저크 그래프

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