Omron Servo Motor 조그운전 Jog + Jog-

조그 운전

JOG 운전은 JOG 입력이 ON인 동안 지정된 방향, JOG 속도, JOG 가속 시간에 축을
기동하고, OFF가 되면 지정된 JOG 감속 시간에 감속하여 정지합니다.
조그 운전은 모션 제어 명령 MC_MoveJog(조그 이송) 명령을 사용합니다.

조그 이송을 하고자 하는 축은 입출력 변수 Axis(축)로 지정합니다.
  입력변수 PositiveEnable을 TRUE로 하면, 정방향으로 지정한 Velocity(목표속도),
Acceleration(가속도)으로 축 기동을 합니다.
PositiveEnable을 FALSE로 하면 지정한 Deceleration(감속도)으로 감속 정지합니다.
  똑같이 입력변수 NegativeEnable을 TRUE로 하면, 역방향으로 기동하고 FALSE로 정지합니다.
  조그 이송은 원점 미확정 상태에서도 실행할 수 있습니다.
  조그운전시 모터가 한 방향으로 계속운전하면 기구 리미트에 도달해 충돌의 위험이 있으므로
저속으로 조금씩 운전하시기 바랍니다.

축 강제 정지

∙ 축을 현재 속도에서 속도 ｢0｣으로 감속 정지하도록 제어합니다.
∙ Execute(기동) 상승으로 감속 정지 동작이 개시합니다.
∙ MC_Stop(강제정지) 명령 기동으로 동작중 명령은 CommandAborted(실행중단) 합니다.
단, 축 상태를 나타내는 Status.ErrorStop(에러 감속 정지 중)이 TRUE일 때 이 명령은 기동할 수 없습니다.
에러 감속 정지 중에 축 동작을 정지시키려면 MC_ImmediateStop(즉시 정지) 명령을 사용하십시오.

https://hyry0819.tistory.com/265

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