Omron PLC 원점복귀, 원점세팅, 원점방법 Home Position

원점 복귀

위치 결정을 하는 시스템에서 시스템의 절대적인 위치에 대해 결정을 하는 경우, 먼저 원점을 결정해야 합니다. 
MC 기능 모듈에서는 기계 원점을 결정하는 방법으로 모션 제어 명령의 ｢MC_Home(원점 복귀)｣ 명령 또는 MC_HomeWithParameter(파라미터 지정 원점 복귀) 명령을 사용합니다.

  모터를 실제로 운전하여 리미트 센서, 원점근방 센서, 원점입력신호를 이용하여 기계 
원점을 결정합니다. 그 원점입력 신호로 근접센서나 엔코더 Z상 등을 사용합니다.

StoryForMe Omron HomePosition

Axis(축)에서 지정된 축에 대해 Execute(기동)가 기동하면 원점 복귀 동작을 시작합니다.
  원점 복귀 명령에서 사용되는 각종 파라미터는 축 파라미터로 설정합니다. 
  원점 복귀 명령에는 10종류의 원점 복귀 동작 모드가 있습니다.(시운전 참고)
∙ 근방 퇴피 원점 근방 입력 OFF 지정
∙ 근방 퇴피 원점 근방 입력 ON 지정
∙ 원점 근방 입력 OFF 지정
∙ 원점 근방 입력 ON 지정
∙ 한계 입력 OFF 지정
∙ 근방 퇴피 원점 입력 마스크 거리 지정
∙ 한계 입력만
∙ 근방 퇴피 유지 시간 지정
∙ 원점 근방 입력 없음. 유지 원점 입력 지정
∙ 원점 사전 설정

절대값 엔코더

절대값 엔코더 원점설정

여기에서는 G5 시리즈 서보 드라이버　EtherCAT 통신 내장 타입의 절대값 엔코더를 사용하는 경우에 대해 설명합니.
절대값 엔코더는 CPU 유니트의 전원이 끊어져도 엔코더 내 배터리 백업에 의해 절대값 데이터를 유지합니다. 
  따라서 MC_Power(운전 가능) 명령을 실행할 때 절대값 엔코더로 현재 위치를 판독해서 위치를 확정하고 있습니다. 
한번 원점을 확정해 놓으면 인크리멘탈 엔코더와 같이 원점 복귀 조작은 필요 없습니다.
∙ 절대값 엔코더를 사용하는 경우에는 CPU 유니트의 배터리와
서보 드라이버의 절대값 엔코더 백업용 배터리를 모두 접속해 주십시오.
∙ 절대값 엔코더를 처음 사용할 때나 모터를 교환 또는 절대값 엔코더의 배터리 소모등으로 
절대값 데이터를 잃은 경우에는 반드시 ｢MC_Home(원점 복귀)｣ 명령 또는 
｢MC_HomeWithParameter(파라미터 지정 원점 복귀)｣ 명령을 실행하고 원점을 확정해 주십시오. 
이 경우 원점 확정 후에 서보 드라이버측의 전원 재투입이 필요합니다. 
그 이후는 MC_Power(운전 가능)만으로 위치를 확정합니다.

 

고속원점복귀 StoryForMe

고속원점복귀

  원점확정 상태에서 원점위치로 위치결정을 하는 기능입니다. 절대 좌표의 '0'을 목표 위치로 위치 결정을 실행하고,
원점으로 복귀합니다. MC_MoveZeroPosition（고속원점복귀）명령을 사용하여 목표 속도, 가속도, 감속도, 저크를 
지정할 수 있습니다. 원점 미확정 상태에서 실행하면 명령 이상이 발생합니다. 

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